Личный кабинет
Подробное описание документа
Динамика и синтез управляющих сигналов манипулятора параллельно-последовательной структуры / Жога В. В., Дяшкин-Титов В. В., Воробьева Н. С., Дяшкин А. В. - DOI 10.18698/0536-1044-2022-8-3-12 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2022. - № 8. -
Скачать документ
Выполнен синтез динамического алгоритма формирования управляющих сигналов исполнительных электродвигателей, обеспечивающих реализацию требуемых траекторий и законов движения рабочего органа манипулятора параллельно-последовательной структуры. Получены аналитические выражения для управляющих сигналов приводных электродвигателей. Алгоритм построен с помощью нелинейных уравнений динамики механизма манипулятора параллельно-последовательной структуры и характеристик его приводов. Предложенный алгоритм вычисления управляющих усилий относится к алгоритмам компенсирующего типа. Приведен численный пример реализации, полученных законов управления.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 8. - 2022.
