Личный кабинет
Подробное описание документа
Горобцов А. С.
Обобщенная задача динамического уравновешивания и перспективные направления ее применения / Горобцов А. С. - DOI 10.18698/0536-1044-2023-3-14-24 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2023. - № 3. -
Скачать документ
Рассмотрена обобщенная задача динамического уравновешивания машин и механизмов в части обеспечения заданных законов изменения реакций в выбранных связях. Использовано представление уравнений динамики механических систем в форме дифференциально-алгебраических уравнений, позволяющее получать математические модели динамики нелинейных механических систем с произвольной структурой кинематических и силовых связей. При таком подходе реакции связей определяются алгебраическими уравнениями от координат системы. Решение задачи основано на изменении выбранных реакций связей вследствие воздействия на реакции в других выделенных связях путем добавления в уравнения последних нестационарных членов. Показаны условия строгого решения задачи оптимального управления для механической системы при интегральном критерии качества, не содержащем явно функции управления. Метод ориентирован на численные модели механических систем, широко используемых в программах динамического анализа связанных систем тел. Приведены тестовые примеры для манипулятора, антропоморфного робота и управляемой подвески транспортной машины. Метод реализован в программном комплексе моделирования динамики управляемого движения связанных систем тел.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 3. - 2023.
