Личный кабинет
Подробное описание документа
Пожбелко В. И.
Универсальный L0-алгоритм структурного синтеза и анализа семейства новых платформенных манипуляторов параллельной структуры / Пожбелко В. И. - DOI 10.18698/0536-1044-2023-10-3-15 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2023. - № 10. -
Скачать документ
Структурный синтез разнообразных многоконтурных и многозвенных механизмов параллельной структуры является одной из наиболее сложных задач как теории механизмов и машин, так и машиностроения для разных областей робототехники. Рассмотрен направленный структурный синтез и анализ на основе универсального L0-алгоритма. Приведены примеры его применения для создания механизмов относительного манипулирования для групповых операций, многоплатформенных манипуляторов, антипараллелограммных и параллелограммных манипуляторов-триподов без особых положений и с увеличенным до 12 числом управляемых степеней свободы. Общим свойством всего семейства созданных на уровне изобретений шарнирных платформенных манипуляторов является раздельная кинематика движений и отсутствие вредных избыточных связей во всех замкнутых контурах плоских и пространственных синтезированных механизмах, работоспособность и эффективность которых подтверждена как экспериментально, так и теоретически по новой универсальной структурной формуле подвижности.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 10. - 2023.
