Личный кабинет
Подробное описание документа
Исследование влияния компонентов задачи оптимального управления на ее частоту для четырехногого шагающего робота / Хусаинов Р. Р., Линюшин А. А., Ворочаева Л. Ю., Савин С. И. - DOI 10.18698/0536-1044-2023-10-16-27 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2023. - № 10. -
Скачать документ
Существует большое количество классов шагающих роботов, различающихся числом конечностей, принципами и режимами движения и управления, причем каждый класс роботов имеет свои достоинства и недостатки в зависимости от решаемых задач. Рассмотрен четырехногий шагающий робот, перемещающийся по пересеченной местности, преимуществам которого перед двуногими системами является большая устойчивость, а перед шести- и восьминогими — более простое управление, обусловленное меньшим числом конечностей, и возможность использования животных в качестве прототипов. Одна из важных и окончательно не решенных задач — разработка подходов к управлению четырехногим шагающим роботом, а также определение влияния вычислительной сложности отдельных элементов системы управления на общую частоту ее работы. Система управления таким роботом представлена в виде трех модулей: обратной кинематики, предиктивного управления и вычисления параметров модели. Каждый модуль требует решения определенных задач. Проведено исследование распределения временных затрат между модулями системы управления при выполнении одной итерации. Определены средние значения временных затрат и их среднеквадратических отклонений для двух режимов движения робота: стояния и шагания. В результате численных экспериментов установлено, что среднеквадратические отклонения не зависят от режима движения устройства, что свидетельствует о независимости вычислительной нагрузки, создаваемой системой управления, от режима движения робота.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 10. - 2023.
