Личный кабинет
Подробное описание документа
Певнев В. Г.
Структурный синтез и классификация механизмов параллельной структуры с перекрестными связями / Певнев В. Г., Диденко Е. В., Чернецов Р. А. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2024. - № 6. -
Скачать документ
Наряду с активным развитием робототехники повышаются требования к механизмам робототехнических устройств. Наиболее полно этим требованиям соответствуют механизмы параллельной структуры. Их выходное звено связано с основанием несколькими кинематическими цепями, что позволяет повысить показатели точности, грузоподъемности и скорости перемещения рабочих органов по сравнению с таковыми для механизмов последовательной структуры. Однако механизмы параллельной структуры имеют такие недостатки, как меньший объем рабочей зоны и недостаточная жесткость при восприятии нагрузки. Основное достоинство механизмов параллельно-перекрестной структуры — способность воспринимать большие нагрузки при сохранении высокой точности позиционирования в пределах рабочей зоны. Рассмотрена классификация механизмов параллельно-перекрестной структуры с разным количеством приводных кинематических цепей. Исследовано влияние количества наложенных связей на степень свободы механизмов в зависимости от числа перекрестных кинематических цепей, их расположения между соседними или противоположными приводными кинематическими цепями, а также от способа присоединения перекрестных кинематических цепей к приводным кинематическим цепям. Полученные в ходе синтеза механизмы и предложенная для них классификация позволят в значительной степени расширить область применения таких устройств в промышленности.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 6. - 2024.
