Личный кабинет
Подробное описание документа
Лючев Я. В.
Имитационное моделирование манипуляторов для решения задач планирования траекторий / Лючев Я. В., Ключиков А. В., Пчелинцева С. В. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2025. - № 2. -
Скачать документ
Разработано программное обеспечение для визуализации алгоритмов планирования движения промышленного манипулятора с применением средств математического и имитационного моделирования. Рассмотрено использование среды Unity для разработки математических, физических и имитационных 3D-моделей промышленных манипуляторов в трехмерном пространстве, а также возможность вычисления и визуализации траектории движения звеньев. Составлены алгоритмы для программного решения кинематических задач (прямой и обратной) и методов планирования траекторий манипулятора для выполнения технологических и манипулятивных операций. Реализованы модули визуализации имитационной модели промышленного: программная модель манипулятора, рабочей сцены и траекторий. Результаты апробированы на примере учебного манипулятора Kuka. Проведен натурный эксперимент для сравнения точности вычислений разработанного программного решения.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 2. - 2025.
