Личный кабинет
Подробное описание документа
Мухин К. С.
Решение обратной кинематической задачи шестиподвижного робота относительного манипулирования, состоящего из двух модулей параллельной структуры / Мухин К. С., Антонов А. В., Фомин А. С. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2025. - № 8. -
Скачать документ
Рассмотрен новый шестиподвижный робот относительного манипулирования (гибридного типа), который состоит из двух модулей параллельной структуры, размещенных один над другим. Верхний модуль робота представляет собой четырехподвижный механизм типа «Дельта», нижний — двухподвижный механизм с круговой направляющей. Предложенная конструкция обеспечивает роботу усовершенствованные кинематические характеристики, которых нельзя достичь при отдельном использовании верхнего или нижнего модуля. Разработан алгоритм решения обратной кинематической задачи, позволяющий вычислять перемещения в приводных звеньях для заданной относительной конфигурации модулей. Алгоритм включает в себя два этапа: определение конфигурации модулей относительно неподвижной системы координат и решение обратной кинематической задачи для каждого модуля по отдельности. Работоспособность предложенного алгоритма продемонстрирована на примере моделирования траектории движения верхнего модуля робота относительно нижнего.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 8. - 2025.
