Личный кабинет
Подробное описание документа
Альвардат М. Я.
Адаптивная система нейро-нечеткого вывода ANFIS для кинематики с шестью степенями свободы и призматическим шарниром / Альвардат М. Я., Ал-Аражи Х. М. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2026. - № 2. -
Скачать документ
Рассмотрено применение адаптивной нейро-нечеткой системы вывода (ANFIS) для решения задачи обратной кинематики робота-манипулятора с шестью степенями свободы, включая одно призматическое сочленение. Для обучения модели ANFIS использованы данные , полученные при решении прямой задачи кинематики, позволяющие сформировать функции принадлежности для каждого сочленения. Эти функции применены для аппроксимации результатов , полученных путем решения обратнойзадачи кинематики, что значительно снижает вычислительную сложность по сравнению с классическими методами. Показано, что система ANFIS обеспечивает приемлемую точность (среднеквадратичная ошибка RMSE ≈ 0,182), которой достаточно для применения в подъемно-транспортном оборудовании. По сравнению с методами опорных векторов (SVM, RMSE ≈ 0,428) и глубокой нейронной сети (DNN, RMSE ? 0,145), система ANFIS демонстрирует сбалансированное соотношение между точностью, вычислительной эффективностью и интерпретируемостью. Отмечено, что система ANFIS является перспективным инструментом решения задач управления в реальном времени, особенно в условиях ограниченных вычислительных ресурсов.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 2. - 2026.
