Личный кабинет
Подробное описание документа
Метод навигации медицинского робота на основе денситометрических данных костных тканей для проведения операций по транспедикулярной фиксации / Куликов Ю. Н., Воротников А. А., Гринь А. А., Левченко О. В. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2026. - № 3. -
Скачать документ
Предложен новый метод навигации медицинского робота на основе денситометрических данных костных тканей для проведения операций по транспедикулярной фиксации. Современные медицинские роботы предоставляют хирургу возможность планировать операции, основываясь только на данных о геометрических параметрах костных тканей и транспедикулярных винтов, и их визуализации. Предлагаемый метод позволяет проводить анализ плотности тканей, которые будут затронуты медицинским роботом при планировании маршрута. Благодаря этому появляется возможность построить такой маршрут ввода инструмента, который не приведет к повреждению структуры костей и не затронет критические ткани. Составлены объемный геометрический примитив цилиндра для планирования маршрута и программное обеспечение для визуализации. Проведено экспериментальное исследование по планированию маршрута ввода транспедикулярного винта, установленного на рабочем органе медицинского робота, с использованием компьютерной томографии пациента. Выполнено сравнение метода навигации медицинского робота на базе денситометрических данных костных тканей с методами, основанными на геометрических параметрах костных тканей и параметрах винтов. В результате удалось увеличить среднюю плотность затронутых спланированным маршрутом тканей, что впоследствии должно привести к повышению стабилизации транспедикулярного винта при эксплуатации.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 3. - 2026.
