Подробное описание документа

Акылбеков Е. Е.
   Математическая модель кинематики и динамики древовидного исполнительного механизма шестиногого шагаюшего робота / Акылбеков Е. Е. - DOI 10.18698/2541-8009-2017-4-71 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2017. - № 4. - П.Н. 4.

Скачать документ

Полнотекстовый документ

DOI 10.18698/2541-8009-2017-4-71

https://doi.org/10.18698/2541-8009-2017-…

ptsj.bmstu.ru/catalog/menms/robots/71.html

https://ptsj.bmstu.ru/catalog/menms/robo…

Предложена кинематическая схема древовидного исполнительного механизма шестиногого шагающего робота. Рассмотрены математические модели кинематики и динамики исполнительного механизма такого робота. Представлены значения модифици-рованных параметров Денавита—Хартенберга, матрицы достижимости звеньев исполнительного механизма и вектора Z, характеризующего пространственное расположение осей вращения кинематических пар.