Личный кабинет
Подробное описание документа
Гостилович С. О.
Разработка и исследование системы управления движением подводного аппарата в вертикальной плоскости. Синтез контура дифферента / Гостилович С. О., Гостилович А. О. - DOI 10.18698/2541-8009-2018-5-305 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2018. - № 5. -
Скачать документ
На основе использования упрощенной математической модели подводного аппарата с помощью частотных методов синтеза построен контур управления углом дифферента. При построении контура управления добавлены обратные связи по положению и скорости. Показана слабая зависимость устойчивости контура углового положения по дифференту от точки линеаризации по углу дифферента. Обосновано использование ПИ-регулятора с пределом интегрирования для устранения статических ошибок от входного воздействия и внешних возмущений. Для определения параметров ПИ-регулятора использовали метод имитационного моделирования. Предложен адаптивный закон формирования предела интегрирования в зависимости от входного воздействия. Промоделирована работа контура управления дифферентом с учетом нелинейности модели подводного аппарата.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 5. - 2018.
