Личный кабинет
Подробное описание документа
Рубцов П. В.
Моделирование движения прыгающего робота / Рубцов П. В. - DOI 10.18698/2541-8009-2020-11-653 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2020. - № 11. -
Скачать документ
Рассмотрен вопрос актуальности прыгающих роботов в настоящее время, а также их потенциальные возможности. Проведен сравнительный анализ моделей прыгающих роботов, оценены их преимущества и недостатки. Выполнено моделирование прыжка и приземления выбранного робота на основе его математической модели, включающей в себя семь последовательных этапов движения конструкции и ее звеньев, в программе MATLAB Simulink. В полученной модели были реализованы базовые элементы управления. Описаны особенности состояния отдельных звеньев в зависимости от текущего состояния системы в целом. Разработан графический интерфейс для проведения симуляций при различных значениях параметров. Приведены результаты моделирования перемещения данного робота при различных конструкционных, внешних и целевых параметрах.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 11. - 2020.
