Личный кабинет
Подробное описание документа
Каныгин А. В.
Моделирование интегрированной системы управления двигателями автономного малоразмерного комплекса для транспортировки малых объектов / Каныгин А. В. - DOI 10.18698/2541-8009-2021-4-688 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2021. - № 4. -
Скачать документ
Рассмотрена проблема оптимизации управления многоцелевым робототехническим комплексом, оборудованным манипулятором для перемещения малых объектов. Сформулировано техническое задание для решения этой проблемы и предложен вариант реализации малогабаритного автономного комплекса. Рассмотрена принципиальная схема взаимодействия модуля управления двигателями, бортового компьютера и беспилотного летательного аппарата. Представлен метод управления напряжением в цепи якоря единичного электрического двигателя. Предложен способ уменьшения числа каналов передачи сигнала при объединении нескольких каналов управления разнотипными электрическими двигателями на базе многоканального контроллера с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ-контроллера). Подобраны параметры электрических компонентов схемы. Смоделирована электрическая схема интегрированного модуля управления с использованием ШИМ-контроллера.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 4. - 2021.
