Подробное описание документа

Гульняшкин А. А., Соколов Н. А.
   Использование robot operating system для моделирования захвата известного объекта в известных условиях / Гульняшкин А. А., Соколов Н. А. - DOI 10.18698/2541-8009-2021-5-697 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2021. - № 5. - П.Н. 5.

Скачать документ

Полнотекстовый документ

DOI 10.18698/2541-8009-2021-5-697

https://doi.org/10.18698/2541-8009-2021-…

ptsj.bmstu.ru/catalog/menms/robots/697.html

https://ptsj.bmstu.ru/catalog/menms/robo…

Рассмотрено использование фреймворка Robot Operating System для разработки алгоритма управления перемещением типового манипуляционного робота при выполнении операции захвата объекта манипулирования и моделирования работы этого алгоритма при условии, что и объект, и окружающая обстановка известны. Приведено описание этапов создания модели робототехнического комплекса (РТК) в виде URDF-файлов. Алгоритм управления реализован с помощью программного обеспечения MoveIt. Представлены результаты физического моделирования РТК в системе моделирования Gazebo, а также планирования траектории и захвата объекта с помощью MoveIt.