Личный кабинет
Подробное описание документа
Михалин Д. А.
Управление квадрокоптером методом «гибких» кинематических траекторий / Михалин Д. А. - DOI 10.18698/2541-8009-2021-7-718 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2021. - № 7. -
Скачать документ
Вопреки распространенному мнению о том, что повышение частоты обновления траектории в задачах управления положением центра масс летательных аппаратов приводит к повышению итоговой точности в условиях наличия возмущающих воздействий, для построения устойчивых систем управления необходимо понимать физические принципы полета, ограничивающих возможный диапазон этих частот. В данной работе показано, что для законов управления существует естественный верхний предел частоты обновления, превышение которого приводит к нарушению устойчивого движения. Представлен алгоритм управления квадрокоптером методом «гибких» кинематических траекторий, учитывающий действие возмущающих факторов. Показана работоспособность алгоритма при малых внешних воздействиях.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 7. - 2021.
