Подробное описание документа

Коровин О. С.
   Обзор методов решения обратной задачи кинематики для манипулятора с избыточностью / Коровин О. С. - DOI 10.18698/2541-8009-2022-12-846 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2022. - № 12. - П.Н. 7.

Скачать документ

Полнотекстовый документ

DOI 10.18698/2541-8009-2022-12-846

https://doi.org/10.18698/2541-8009-2022-…

ptsj.bmstu.ru/catalog/menms/robots/846.html

https://ptsj.bmstu.ru/catalog/menms/robo…

Статья посвящена поиску решения обратной задачи кинематики посредством различных методов. Методы, описанные в статье, можно условно подразделить на две большие группы: точные и приближенные (численные) методы. Описанные в статье методы «блокировки шарнира», псевдообратной матрицы Якоби, штрафных функций и FABRIK применяются для решения обратной задачи кинематики для манипулятора с семью степенями свободы. Также в статье приведены основные формулы, используемые для расчетов при решении обратной задачи кинематики. Сделан вывод о том, что все рассмотренные методы в равной степени могут быть использованы при решении обратной задачи кинематики.