Личный кабинет
Подробное описание документа
Мордин А. Е.
Исследование кинематики платформы на меканум-колесах при отклонении оси первого колеса / Мордин А. Е., Коровин О. С. - DOI 10.18698/2541-8009-2023-6-908 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2023. - № 6. -
Скачать документ
Исследовано движение платформы на роликовых меканум-колесах при отклонении осей колес от их стандартного положения. Получены кинематические соотношения связи собственных скоростей платформы с угловыми скоростями роликовых колес. Выполнено математическое моделирование движения платформы. Построены графики траекторий платформы с одним отклоненным колесом при таких угловых скоростях колес, которые задают простейшие движения платформ со стандартным расположением колес. Рассмотрены следующие виды движения платформы: прямолинейное движение вперед, влево, по диагонали влево и вправо, вращательное движение на месте. Оценены значения абсолютных и относительных погрешностей отработок рассматриваемых движений платформой.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 6. - 2023.
