Личный кабинет
Подробное описание документа
Алферова И. В.
Обзор методов управления группой автономных необитаемых подводных объектов / Алферова И. В. // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2025. - № 6. -
Скачать документ
Выполнен обзор существующих методов управления группой автономных необитаемых подводных объектов (АНПА). Изучены особенности движения подводного беспилотного аппарата. Проанализированы различные архитектуры мультиагентных систем. Выделен критерий классификации методов управления группой АНПА — протоколы управления. В соответствии с этим критерием методы были распределены по трем категориям: с централизованной координирующей формой управления, децентрализованной и гибридной. Перечислены преимущества и недостатки каждой из форм управления. Методы, в которых применяется децентрализованная форма управления, в свою очередь, также были подразделены на несколько подгрупп: структура «следование за лидером»; виртуальная структура; подходы, основанные на поведении; подходы, основанные на искусственном потенциальном поле и др. Проведен сравнительный анализ рассматриваемых методов. Сделан вывод о том, что выбор используемой архитектуры зависит от условий конкретной задачи, поскольку преимущества, которыми обладает каждый из методов, могут быть использованы для решения определенных задач.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 6. - 2025.
