Подробное описание документа

Цзи Ю., Селезнева М. С.
   L1 управление квадрокоптером с обратной связью по состоянию с неопределенностью и потерей управления / Цзи Ю., Селезнева М. С. // Будущее машиностроения России. Всероссийская конференция молодых учёных и специалистов (с международным участием), 18-я, (Москва, 23 - 26 сентября 2025 года) : сборник докладов : в 2 т. / МГТУ им. Н. Э. Баумана, Союз машиностроителей России. - 2026. - Т. 2. - С. 205-212.

Скачать документ

Полнотекстовый документ

Представлен метод L1 адаптивного управления квадрокоптером с обратной связью по состоянию системы с неопределенностью и потерей эффективности управления. Схема управления состоит из двух компонентов: управляющего элемента с обратной связью по состоянию, и L1 адаптивного для компенсации неопределенностей системы. Для оценки состояний системы разработан наблюдатель состояния, а для обеспечения ограниченности параметров введены адаптивные законы с оператором проекции. Теория Ляпунова используется для доказательства устойчивости. Результаты моделирования демонстрируют, что данный метод обеспечивает высокую точность отслеживания и стабильность системы даже при значительных неопределенностях и потерях.