Подробное описание документа

Чэнь Х., Селезнева М. С.
   Исследование тяжелых хвостов NLOS в навигационных системах UWB-ИНС на основе коррэнтропии / Чэнь Х., Селезнева М. С. // Будущее машиностроения России. Всероссийская конференция молодых учёных и специалистов (с международным участием), 18-я, (Москва, 23 - 26 сентября 2025 года) : сборник докладов : в 2 т. / МГТУ им. Н. Э. Баумана, Союз машиностроителей России. - 2026. - Т. 2. - С. 213-218.

Скачать документ

Полнотекстовый документ

С развитием беспроводных технологий интеграция ультраширокополосной технологии (UWB) и инерциальной навигационной системы (ИНС) стала важным решением для точной навигации в помещениях. Однако эффекты многолучевого распространения и непрямой видимости (Non-Line-of-Sight, NLOS) вызывают ошибки с тяжелыми хвостами распределения, что снижает эффективность традиционных гауссовских фильтров. Предложен алгоритм фильтра Калмана на основе коррэнтропии и адаптивного ядра, который объединяет классификацию NLOS и моделирование тяжелошумовых помех. Использование распределения Стьюдента и минимизация дивергенции Кульбака — Лейблера методом вариационного вывода позволяют повысить устойчивость и точность оценки. Моделирование подтверждает эффективность метода в подавлении аномальных измерений и улучшении надежности UWB–ИНС навигации.