Личный кабинет
Подробное описание документа
Ганин П. Е.
Гибридные нейроаналитические технологии в управлении движением многозвенных механизмов / Ганин П. Е., Шилин Д. В., Рыкунов В. В. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2026. - № 6. -
Скачать документ
Решена задача синтеза унифицированной системы управления движением стационарных многозвенных манипуляционных механизмов с последовательной кинематической цепью. Разработана система управления, которая обеспечивает решение прямой и обратной задач кинематики многозвенного манипуляционного механизма в реальном времени. В качестве основного предложения выступает гибридный метод решения обратной задач кинематики, основанный на синергетической интеграции аппарата нечетких нейронных сетей и классических итерационных численных методов, что гарантирует достижение заданной точности позиционирования в строгих временных рамках. Продемонстрирована принципиальная возможность адаптации алгоритмического программного обеспечения и архитектуры системы управления в целом для ее применения к манипуляторам различной кинематической конфигурации многозвенных механизмов. Модификация итерационного алгоритма уточнения решения обратной задачи кинематики в окрестности приближенных значений, генерируемых нечеткой нейронной сетью, позволяет существенно повысить вычислительную производительность при сохранении контроля над точностью. Архитектура системы управления предусматривает декомпозицию на иерархические уровни: выделение подсистемы низкоуровневого управления исполнительными устройствами (сервоприводами, энкодерами и др.) в независимый контур, что повышает надежность и безопасность эксплуатации манипулятора.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 6. - 2026.
