Подробное описание документа

Перелыгин О. С., Масленников А. Л.
   Испытательный стенд системы восстановления профиля донной поверхности по данным сонара для безэкипажного катера / Перелыгин О. С., Масленников А. Л. - DOI 10.25791/pribor.7.2026.1687 // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. - 2026. - № 7. - CD-ROM 8-18.

DOI 10.25791/pribor.7.2026.1687

https://doi.org/10.25791/pribor.7.2026.1687

В работе представлен разработанный испытательный стенд системы восстановления профиля донной поверхности, предназначенный для отладки и экспериментальной проверки алгоритмов. Предложен новый комплексный алгоритм восстановления профиля донной поверхности. Описаны аппаратная и программная конфигурация стенда. Для оценки углов ориентации используются алгоритмы визуальной одометрии и инерциальной навигации, комплексируемые с помощью федеративного фильтра Калмана с обратной связью. Восстановление профиля донной поверхности осуществляется по облаку точек измерений на основе триангуляции Делоне с применением метода барицентрических координат. Приведены постановка и результаты натурных экспериментов, выполненных в условиях помещения при различных траекториях движения и конфигурациях профиля донной поверхности. Полученные результаты подтверждают работоспособность разработанного стенда и применённых алгоритмов.
Ключевые слова безэкипажный катер, испытательный стенд, восстановление профиля донной поверхности, визуальная одометрия, федеративный фильтр Калмана, триангуляция Делоне