Личный кабинет
Подробное описание документа
Горобцов А. С.
Моделирование управляемого движения систем в методе обобщенной задачи динамического уравновешивания / Горобцов А. С. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2026. - № 7. -
Скачать документ
Рассмотрена задача численного моделирования уравнений управляемого движения многомерных нелинейных систем, так называемая прямая задача. Эта задача является одним из основных этапов синтеза управления многомерными робототехническими системами: зооморфными и антропоморфными роботами, манипуляторами и др. Принято, что управление получено с помощью метода обобщенной задачи динамического уравновешивания. Найденное таким образом управление разделено на две части: первая — управление, полученное с помощью метода обобщенной задачи динамического уравновешивания, вторая — методом обратной задачи. Считалось, что каждой части управлений соответствует своя группа приводов. Обе части управления найдены в виде зависимостей воздействий (моментов, сил в механических системах) в приводах. Предложен метод стабилизации управляемого движения путем введения обратной связи в модель программного движения. Определены кинематические параметры движения приводов, используемых в контурах обратных связей по отклонению положений и их производных. Метод применим к системам с избыточными связями и приводами. Рассмотрены численные примеры синтеза управляемого движения систем большой размерности. Метод прошел экспериментальную проверку на опытных образцах робота-андроида и робота-собаки. На существующей вычислительной элементной базе он является методом реального времени для систем с размерностью пространства состояний 102…103.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 7. - 2026.
