Подробное описание документа

Ли С., Корянов В. В.
   Легковесная распределенная оптимизация поз для многороботного SLAM в экстремальных условиях связи / Ли С., Корянов В. В. // L Академические чтения по космонавтике, посвященные памяти академика С. П. Королёва и других выдающихся отечественных ученых — пионеров освоения космического пространства. Том 2. - М., 2026. - С. 486-487.

Скачать документ

Полнотекстовый документ

В работе представлен легковесный событийно-управляемый алгоритм распределенной оптимизации поз. Метод разработан для повышения устойчивости систем многороботного SLAM, функционирующих в условиях ограниченных вычислительных ресурсов и экстремальной связи. Для сценариев с критическими сетевыми нарушениями построено имитационное моделирование. В условиях высокой потери пакетов применен децентрализованный подход с низкими вычислительными затратами. Для коррекции карты и подавления накапливаемой погрешности сенсоров используется механизм обработки одиночных пакетов замыкания цикла. Результаты моделирования подтверждают, что алгоритм сохраняет высокую робастность и точность в сложной среде, что свидетельствует о его практической инженерной ценности.