Личный кабинет
Подробное описание документа
Финкомесс С. А.
Оптимизация адаптивного управления роботом-манипулятором с восемью степенями свободы / Финкомесс С. А., Ал-Аражи Х. М. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2026. - № 9. -
Скачать документ
Предложена адаптивная система управления роботом-манипулятором с восемью степенями свободы, позволяющая решать такие проблемы управления механизмами с большим числом степеней свободы, как вычислительная сложность, сходимость параметров и устойчивость в условиях динамической неопределенности. Адаптивная система управления разработана на основе подхода Ляпунова, что позволяет в реальном времени оценивать неизвестные параметры для обеспечения точного отслеживания траектории робота-манипулятора. Проведено моделирование в среде MATLAB с помощью разработанной адаптивной системы управления, выявившее у нее более высокую производительность, чем у эталонных методов. По сравнению с методами управления на основе прогнозирующей модели (Model Predictive Control) и фильтра Калмана среднеквадратическая ошибка уменьшилась на 97,0 и 95,5 % соответственно. Также значительно снизились время установления, время нарастания и ошибка в установившемся режиме. Анализ полученных результатов подтвердил, что система адаптивного управления является надежным и высокоэффективным решением для оптимизации сложных робототехнических систем с большим числом степеней свободы.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 9. - 2026.
