Подробное описание документа

Саяпин С. Н.
   Мобильные модульные роботы с параллельной структурой на основе платоновых тел: анализ и перспективы / Саяпин С. Н. - DOI 10.7868/S3034580426030024 // Проблемы машиностроения и надежности машин. - 2026. - № 3. - С. 20-31.

DOI 10.7868/S3034580426030024

https://doi.org/10.7868/S3034580426030024

Рассматриваются особенности построения и функциональные возможности мобильных модульных роботов с параллельной структурой в виде платоновых тел, которые позволяют проводить неограниченное наращивание идентичных модулей вдоль любой из их граней с образованием разнообразных активных поверхностей и конструкций. При организации информационной связи между автономными мобильными модульными роботами они способны к самоорганизации в роевые робототехнические системы (swarm robotics) с коллективным интеллектом, способные решать ряд задач, непосильных для автономных модулей. Показана эффективность применения мобильных модульных роботов "Октаэдральный додекапод" с 12 DOF (degrees of freedom) и параллельной структурой в виде октаэдра. Проведен анализ его функциональных возможностей в автономном и коллективном применении. Ключевые слова платоновы тела, механизмы с параллельной структурой, мобильные модульные роботы, реконфигурируемые многомодульные роботы