Подробное описание документа

Борисов С. Д., Гудым А. В., Соколов А. П.
   Многозвенная калибровка кинематики роботов-манипуляторов с использованием фотограмметрии / Борисов С. Д., Гудым А. В., Соколов А. П. // Русский инженер : сборник тезисов 3-го Международного конгресса (Москва, 29 - 31 октября 2025 года) / МГТУ им. Н. Э. Баумана ; вступ. сл. Гордин М. В. - М., 2025. - С. 32-34.

Просмотреть документ Скачать файл

Полнотекстовый документ

В процессе изготовления и эксплуатации любого изделия неизбежно появляются отклонения номинальных размеров от фактических. Если расхождения небольшие, ими можно пренебречь. Однако с учетом значительных размеров роботов, накопленная ошибка позиционирования выходного звена (эффектора) робота может намного превышать требуемые значения, необходимые для выполнения ряда задач. Задача калибровки последовательного робота-манипулятора заключается в корректировке параметров кинематической модели робота-манипулятора таким образом, чтобы минимизировать отклонение расчетного положения выходного звена робота от его фактического положения. Использование фотограмметрии позволяет осуществлять точное позиционирование звеньев робота, а также позволяет предложить способ калибровки кинематики с использованием информации о положении нескольких звеньев робота.