Подробное описание документа

Мигалев А. С., Готовцев П. М.
   Модель управления ритмической активностью виртуального робота-рыбы / Мигалев А. С., Готовцев П. М. // Русский инженер : сборник тезисов 3-го Международного конгресса (Москва, 29 - 31 октября 2025 года) / МГТУ им. Н. Э. Баумана ; вступ. сл. Гордин М. В. - М., 2025. - С. 121-122.

Просмотреть документ Скачать файл

Полнотекстовый документ

Предложена виртуальная модель многосегментного робота-рыбы для исследования различных архитектур ритм-генерирующих моделей нейронных сетей при управлении передвижением. Предложенная конструкция содержит две степени свободы на сегмент и может управляться двумя гидроцилиндрами двойного действия на сегмент. Такая особенность позволяет без дополнительных плавников менять направление тяги при волнообразных движениях не только в горизонтальной плоскости, но и в вертикальной, что обеспечивает широкие возможности моделирования на таком исследовательском роботе различных моделей нейронных сетей спинного мозга рыб. В докладе рассматриваются существующие модели нейронных сетей для управления волнообразными движениями тела рыбы при поступательном движении и предлагаются на их основе архитектура способная управлять выбранной конструкцией. Для предложенной модели исследуются методы адаптации, управления, изменения скорости и фазы моторных программ.