Подробное описание документа

Безмен П. А.
   Метод оценки возможности автономного управления мобильным роботом / Безмен П. А. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2026. - № 10. - С. 16-27.

Просмотреть документ Скачать файл

Полнотекстовый документ

izvuzmash.bmstu.ru/catalog/mechanical/robo_mech/2581.html

https://izvuzmash.bmstu.ru/catalog/mecha…

Оценка возможностей системы управления мобильным роботом, обеспечивающей его автономное функционирование, является актуальной задачей. Такой анализ позволяет не только определить текущие возможности системы управления, но и выявить области для ее дальнейшего совершенствования, что влечет за собой повышение общей эффективности и устойчивости работы автономных роботов в условиях реальных эксплуатационных сценариев. Работа посвящена разработке метода оценки возможности автономного управления мобильным роботом. Для достижения поставленной цели проведен анализ существующих подходов определения уровня автономности беспилотных систем, а также установлено соответствие значений оценки возможностей автономного управления мобильным роботом определенным уровням его автономности. Определена зависимость величины данной оценки от значений оценки возможностей автономного управления при выполнении конкретных задач. Выявлена взаимосвязь между значением оценки возможностей автономного управления при решении роботом некоторой задачи и вероятностями различных подвидов автономности системы управления роботом, зависящих от условий функционирования данной системы управления. Результаты работы показывают, что автономность, как способность робототехнической системы самостоятельно выполнять поставленные задачи, всегда определяется техническими характеристиками робота и условиями окружающей среды. Увеличение технических, информационно-алгоритмических ресурсов системы управления роботом и рост степени независимости от оператора при условии постоянных или снижающихся уровней сложности окружающей среды и задач повышают вероятность автономного управления мобильным роботом при выполнении им задания. В случае максимальной независимости от оператора и соответствия ресурсов системы управления уровням сложности среды и задач, или же при избыточности ресурсов, оценка возможности автономного управления мобильным роботом формируется исходя из степени наличия технических и информационно-алгоритмических ресурсов системы управления роботом.