Личный кабинет
Подробное описание документа
Моделирование и анализ качества системы управления приводами медицинского манипулятора / Коровушкин В. В., Пичугин К. А., Романов А. А., Шалюхин К. А. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2026. - № 10. -
Просмотреть документ
Скачать файл
Рассмотрены вопросы моделирования системы управления шаговым приводом манипулятора, используемого в медицинских робототехнических комплексах. Предложена конструкция испытательного стенда, в состав которого входят измерительные средства и устройства сопряжения с исследуемым шаговым двигателем. Разработано специальное программное обеспечение, позволяющее в реальном времени собирать информацию о параметрах движения и процессах, происходящих в шаговом двигателе. Для получения прямоугольных импульсов, обеспечивающих вращение шагового двигателя, в программном обеспечении сформирована задача виртуального подприбора, использующего счетчик платы и физический порт персонального компьютера, служащий для вывода управляющего сигнала. Программный модуль работает в комплексе с платой сбора данных National Instruments, что позволяет отказаться от применения дополнительных плат управления. Предусмотрена функция плавного пуска и остановки двигателя. Разработаны методики испытаний для анализа точности и функциональности системы привода, позволившие получить значительный массив данных и сделать достоверные выводы о свойствах и параметрах объекта исследования.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 10. - 2026.
