Подробное описание документа

   Структура системы управления колесного робота при движении в сложных окружающих условиях / Пчелинцев В. Э., Косолапов И. Р., Ныркова Е. А., Яковлев Д. П. // Академические чтения по космонавтике, посвящённые памяти академика С. Г. Королёва и других выдающихся отечественных учёных - пионеров освоения космического пространства, 49-е, Москва, 28-31 января 2025 года : сборник тезисов : в 2 т. / РАН, Государственная корпорация по космической деятельности "Роскосмос", МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2025. - Т. 2. - С. 193-194.

Просмотреть документ Скачать файл

Полнотекстовый документ

В работе рассмотрена структура системы управления колесного робота при движении в сложных окружающих условиях. Рассматриваемый колесный робот имеет два тяговых колеса и два поворотных. При проектировании структуры системы управления учитывался потенциально неустойчивый характер динамики колесного робота на достаточно больших скоростях с высоко расположенным центром масс и неоднородностью сцепления колес с дорогой. Выбор аппаратной части обуславливается необходимостью обеспечения автономности движения.