Подробное описание документа

Пэн С., Селезнева М. С., Го Ю.
   Алгоритм локального планирования траектории на основе гауссовского процесса / Пэн С., Селезнева М. С., Го Ю. // Академические чтения по космонавтике, посвящённые памяти академика С. Г. Королёва и других выдающихся отечественных учёных - пионеров освоения космического пространства, 49-е, Москва, 28-31 января 2025 года : сборник тезисов : в 2 т. / РАН, Государственная корпорация по космической деятельности "Роскосмос", МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2025. - Т. 2. - С. 406-407.

Просмотреть документ Скачать файл

Полнотекстовый документ

Представлены базовая математическая модель и основной метод решения задачи планирования траектории. Анализированы недостатки классических алгоритмов планирования траектории. Предложен локальный алгоритм планирования траектории без градиента, который основан на гауссовском процессе для генерации случайных траекторий, использованы случайные траектории для обнаружение окружающего пространства и генерации направлений обновления траектории. Алгоритм применим к произвольным функциям стоимости, а также к сильно нелинейным, невыпуклым оптимизационным задачам.