Личный кабинет
Подробное описание документа
Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2026684112 Российская Федерация.
«Программный модуль управления сервоприводами промышленных роботов в реальном времени по интерфейсу EtherCAT» : № 2026682354 : заявл. 20.07.2026 : опубл. 07.08.2026 / Иванов И. С. ; правообладатель МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Программа предназначена для синхронного многоосевого управления сервоприводами стандарта CiА 402, подключёнными к единой сети промышленного протокола EtherCAT. Программа обеспечивает циклический обмен данными в режиме жёсткого реального времени с частотой до 1 кГц, поддерживает основные режимы управления стандарта CiА 402: циклическое синхронное управление по положению, скорости и моменту, а также профильные режимы движения. Реализована поддержка приводов нескольких производителей через единый объектно- ориентированный интерфейс. В состав программы входят утилиты для назначения сетевых идентификаторов приводам, создания конфигурационных файлов и интерактивной калибровки начального положения механизма. Тип ЭВМ: IBM РС-совмест. ПК; ОС: Linux (Ubuntu 22.04 LTS и выше) с патчем реального времени PREEMPT_RT, версия ядра 5.15 и выше.
