Личный кабинет
Подробное описание документа
Лапшин, В. В. Механика и управление движением шагающих маши : учебное пособие / В. В. Лапшин. — Москва : МГТУ им. Баумана, 2012. — 199 с. — ISBN 978-5-7038-3586-9.
Изложены основные вопросы кинематики, динамики и управления движением нового класса наземных транспортных средств повышенной проходимости — машин передвигающихся с помощью ног. На простых модельных примерах рассмотрены проблемы статической устойчивости, организации походок, динамики оценки и опгимизации энергозатрат, построения программного движения и экстренного торможения многоногих статически устойчивых шагающих машин Приведены способы управления динамическим режимом шагания двуногого аппарата движением одноногого прыгающего аппарата с упругим элементом в конструкции ноги, а также движением прыгающего аппарата вокруг его центра масс в безопорной фазе движения. Для студентов, аспирантов, инженеров и научных сотрудников.
