Подробное описание документа

Ковальчук А. К., Кулаков Д. Б., Семенов С. Е.
   Управление исполнительными системами двуногих шагающих роботов. Теория и алгоритмы : [монография] / Ковальчук А. К., Кулаков Д. Б., Семенов С. Е. ; М-во образования и науки Рос. Федерации, МГТУ им. Н. Э. Баумана, М-во образования Московской области, Московский гос. областной ун-т. - М. : МИПК МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2007. - 158 с. : ил. - (Двуногие шагающие роботы). - Библиогр.: с. 151-154. - Авт. указаны на обл. и обороте тит. л. - ISBN 978-5-7017-1208-7.

Монография предназначена для студентов, аспирантов и преподавателей высших учебных заведений, занимающихся вопросами робототехники и упрaвления интеллектуальными объектами. Представляет интерес для специалистов,проходящих профессиональную переподгoтовку в мипк МГТУ им. Н.Э.Баумана.
Изложены некоторые научные результаты,полученные авторами в процессе выполнения работ по созданию в МГТУ им. Н.Э.Баумана двуногих шагающих роботов (ДШР). Рассмотрены вопросы точности управления роботом вблизи объекта работ. Предложена методика формирования математической модели древовидного исполнительного механизма ДШP с электрогидравлическим следящим приводом. Особое внимание уделено разработке алгоритмов управления ДШР в режиме динамической ходьбы. Рассмотрены вопросы стабилизации ДШР с использованием информации от силомоментных датчиков,установленных в стопах робота, и бортовой инерциальной навигационной системы.
Приведено описание созданного авторами лабораторного образца ДШР и программного обеспечения,реализующего разработанные алгоритмы управления.

УДК

004.896 Искусственный интеллект в промышленных системах. Интеллектуальные САПР и АСУП. Интеллектуальные средства робототехники

Предметные рубрики

• Шагающие аппараты

Авторы МГТУ

• Ковальчук Александр Кондратьевич
• Кулаков Дмитрий Борисович
• Семенов Станислав Евгеньевич

Общее кол-во в фондах

6 экз.

Заказать на абонемент

Заказать в читальный зал

1. Абонемент старших курсов, ГУК, ауд. 213
2. Преподавательский абонемент ауд.305л, УЛК, ауд. 305л
3. Преподавательский абонемент ауд.313, ГУК, ауд. 313
4. Читальный зал ауд.305л, УЛК, ауд. 305л
5. Читальный зал ауд.313, ГУК, ауд. 313