Личный кабинет
Подробное описание документа
Забихифар С. Х.
Управление двухзвенным манипулятором с использованием нечеткого управления скользящего типа / Забихифар С. Х., Маркази А. Х. Д., Ющенко А. С. - DOI 10.18698/0236-3933-2015-6-30-45 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - 2015. - № 6. -
Скачать документ
При решении ряда сложных манипуляционных задач целесообразно применение нечеткой логики, воспроизводящей опыт человека-оператора. К таким задачам можно отнести управление крупными манипуляторами космического базирования, а также наземными манипуляционными системами, применяемыми в строительстве, при ликвидации последствий аварий и катастроф. Однако для подобных манипуляционных систем управление усложняется за счет сложной и нелинейной динамики конструкции, которая может быть не полностью описана. Преимущество применения нечеткой логики для таких задач состоит в том, что правила управления не зависят от математической модели объекта. Однако по мере усложнения динамики объекта число таких правил существенно возрастает. В связи с этим в последнее время получил развитие новый подход, основанный на применении скользящего режима, который, в свою очередь, формируется с помощью нечеткого контроллера. Представляет интерес исследование такого подхода для управления манипулятором с существенным динамическим взаимовлиянием звеньев. Рассмотрен адаптивный метод управления с использованием скользящего режима, условия которого, в свою очередь, являются нечеткими. Метод обеспечивает устойчивость системы к внешним возмущениям, причем для его реализации не требуется знания динамической модели системы.
621.865 Вспомогательные подъемно-транспортные средства. Загрузочно-транспортные устройства
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 6. - 2015.
