Личный кабинет
Подробное описание документа
Ларюшкин П. А.
Оценка близости к особым положениям механизмов параллельной структуры путем дифференцирования уравнений связи / Ларюшкин П. А. - DOI 10.18698/0236-3941-2019-1-71-83 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Машиностроение. - 2019. - № 1. -
Скачать документ
Приведен подход к расчету скоростных и силовых критериев близости к особым положениям механизмов параллельной структуры с использованием компонентов обратной матрицы Якоби, полученных при дифференцировании уравнений связи. Показано, что для механизмов такого класса необходимого результата можно достичь без применения методов, основанных на винтовом исчислении, что требует принятия определенных допущений. В качестве примера рассмотрен плоский механизм. Расчет выполнен для линейной скорости выходного звена и внешней нагрузки в виде силы, что позволит избежать нормирования векторов, содержащих разные по смыслу физические величины, и применить подход для анализа механизмов со смешанными степенями свободы. Полученные в результате расчетов значения максимальных скоростей и усилий в активных парах сравниваются со значениями, вычисленными для двух векторов скоростей и внешних сил, имеющих ту же норму, но постоянное направление. Показано, что предложенный подход позволяет получить действительно максимальные абсолютные значения скоростей и усилий в активных парах. При этом разность между значениями, вычисленными по данному способу и рассчитанными для постоянных по направлению скорости выходного звена или внешней силы, значительно увеличивается при приближении к особым положениям Работа выполнена в рамках государственного задания на научные исследования (грант № 9.5309.2017/8.9)
621.01 Теория машиностроения (машиноведение). Механика как теоретическая основа машиностроения
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 1. - 2019.
