Подробное описание документа

   Синтез системы управления двигателями механизмов с параллельной кинематикой при наличии разброса их характеристик / Пащенко В. Н., Акименко Д. А., Скадин А. В., Бошляков А. А., Романов А. А. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2024. - № 9. - С. 19-28.

Рассмотрены вопросы синтеза манипуляционных механизмов параллельной структуры, обладающие преимуществами перед механизмами последовательной структуры. Показано, что такие механизмы имеют несколько взаимосвязанных параллельных кинематических звеньев, что осложняет разработку системы управления. Чтобы управлять манипуляционным механизмом параллельной структуры, являющимся многоканальным объектом, необходимо синтезировать многомерную систему автоматического управления. Показана актуальность синтеза системы робастного управления двигателями постоянного тока с различными показателями. Для практической реализации систем управления на микроконтроллере проведена дискретизация регулятора с целью получения его разностного уравнения, которое позволило синтезировать алгоритм формирования управляющего сигнала, подаваемого на драйвер привода. Разработана структурная схема замкнутой системы управления с учетом дифференцирующего звена для вычисления выходной координаты. В качестве основного требования, накладываемого на разрабатываемые регуляторы, являлось обеспечение заданного времени управления. Результаты моделирования подтвердили эффективность метода критерия минимума энергии ускорения для реализации робастной системы управления.
Ключевые слова: Робастная система управления, пид-регулятор, драйвер привода, передаточная функция, эталонный процесс, критерий минимума энергии ускорения

УДК

62-523 Электрически регулируемые или управляемые машины и т. п.

Авторы МГТУ

• Пащенко Василий Николаевич
• Акименко Дмитрий Андреевич
• Бошляков Андрей Анатольевич

Статья опубликована в следующих изданиях