Подробное описание документа

Саяпин С. Н.
   Принципы межмодульной стыковки групповых мобильных робототехнических систем / Саяпин С. Н. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2024. - № 9. - С. 37-51.

Одной из важных задач в организации групповых (роевых) мобильных модульных робототехнических систем является разработка простых и надежных многоразовых систем стыковки/расстыковки модулей. В зависимости от назначения устройства стыковки могут быть одно- и многоразовыми и обеспечивать автоматическую стыковку/расстыковку соединения по команде от системы управления. Также узлы стыковки/расстыковки могут быть полуавтоматическими, когда дополнительно используется мобильность самих модулей. В необходимых случаях с целью упрощения робототехнических систем операции стыковки/расстыковки модулей могут проводиться вручную оператором или манипулятором. При этом во всех случаях после стыковки узел соединения должен обладать высокой жесткостью и исключать неконтролируемую подвижность стыкуемых элементов. В связи с этим выбор базовых типов систем стыковки/расстыковки для мобильных роботов модульного типа, объединяемых в активные групповые структуры, является актуальной задачей. Дан обзор известных принципов и устройств, которые можно применять для стыковки мобильных роботов модульного типа, приведена их классификация. Выполнен сравнительный анализ стыковочных устройств. Рекомендованы базовые образцы для решения групповых задач. Приведены новые оригинальные устройства узлов стыковки модулей с образованием групповых структур различного применения. Предложенные устройства стыковки/расстыковки мобильных роботов модульного типа позволяют создавать роевые активные многофункциональные робототехнические структуры, способные решать различные задачи в экстремальных и априорно неопределенных условиях.
Ключевые слова: Стыковка/расстыковка мобильных роботов, стыковочные устройства, групповые соединения модульных роботов

УДК

621.865.8 Загрузочно-транспортные устройства. Манипуляторы. Промышленные роботы

Авторы МГТУ

• Саяпин Сергей Николаевич

Статья опубликована в следующих изданиях