Подробное описание документа

   Системы визуальной навигации для мобильных роботов с алгоритмами отслеживания объектов и семантической сегментации / Лукьянов В. В., Синь Шэнь, Цзинь Цзюнь, У Го // Академические чтения по космонавтике, посвящённые памяти академика С. П. Королёва и других выдающихся отечественных учёных — пионеров освоения космического пространства, 48-е, 23-26 января 2024 года : сборник тезисов / Российская академия наук, Государственная корпорация по космической деятельности "Роскосмос", Комиссия РАН по разработке научного наследия пионеров освоения космического пространства, МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - 2024. - Т. 2. - С. 525-527.

Приведено описание модифицированного алгоритма SLAM, позволяющего определять параметры траектории автомобиля в дорожной обстановке с большим количеством автомобилей. В данной работе представлена модифицированная версия алгоритма визуальной навигации, адаптированная для работы в условиях, когда в сцене присутствуют движущиеся объекты (пешеходы, машины т. д.). Приведены экспериментальные результаты тестирования алгоритма ORB-SLAM.
Ключевые слова: беспилотные автомобили, визуальная навигация, одновременная локализация и построения карт (SLAM), глубокое обучение, семантическая сегментация