Подробное описание документа

У Го, Цзинь Цзюнь, Серебренный В. В.
   Метод предотвращения столкновения для коллаборативных роботов с применением обучения с подкреплением / У Го, Цзинь Цзюнь, Серебренный В. В. // Академические чтения по космонавтике, посвящённые памяти академика С. П. Королёва и других выдающихся отечественных учёных — пионеров освоения космического пространства, 48-е, 23-26 января 2024 года : сборник тезисов / Российская академия наук, Государственная корпорация по космической деятельности "Роскосмос", Комиссия РАН по разработке научного наследия пионеров освоения космического пространства, МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - М., 2024. - Т. 3. - С. 227-229.

Эта работа посвящена задаче предотвращения столкновения для коллаборативных роботов. Исследованы существующие алгоритмы обучения с подкреплением и рассмотрено использование алгоритма Soft Actor-Critic. Разработаны пространство состояний, пространство действий и функция вознаграждения. В симуляторе Gazebo создана среда для обучения с подкреплением. Результаты экспериментов подтверждают преимущество алгоритма Soft Actor-Critic в решении задачи предотвращения столкновения по сравнению с традиционными методами планирования движения. Работа является основой для дальнейшей разработки системы управления настоящим роботом.
Ключевые слова: обучение с подкреплением, коллаборативная робототехника, предотвращение столкновения