Подробное описание документа

   Анализ особых положений кинематических цепей сферических параллельных манипуляторов с линейными приводами / Ларюшкин П. А., Хрестина А. А., Синицына Ю. В., Цыганова А. С. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2025. - № 7. - С. 15-25.

Рассмотрены геометрические условия возникновения особых положений в кинематических цепях, которые можно использовать для синтеза сферических параллельных манипуляторов с линейными приводами. С помощью винтового исчисления проанализирован общий случай, описывающий девять возможных структур цепи, включающих в себя два вращательных шарнира, оси которых пересекают центр вращения, и плоскую диаду с приводной призматической парой. Показано, что для минимизации возможности попадания механизма в особые положения разного типа целесообразно использовать цепь, в которой диада связана непосредственно с основанием, а ее плоскость не проходит через центр вращения
Ключевые слова сферический параллельный манипулятор, особые положения, линейные приводы, плоская диада