Подробное описание документа

Исполов Е. М., Ларюшкин П. А., Синицына Ю. В.
   Скоростной и силовой анализ кинематически избыточного плоского механизма параллельной структуры с интегрированным схватом / Исполов Е. М., Ларюшкин П. А., Синицына Ю. В. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2025. - № 10. - С. 3-12.

Рассмотрен плоский кинематически избыточный механизм с кинематическими цепями PRR. Механизм имеет возможность перемещения выходного звена в плоскости, а также дополнительную управляемую подвижность в виде изменения его длины, которую можно использовать для захвата объектов без необходимости установки дополнительных приводов на выходное звено. Проведен скоростной и силовой анализ механизма с использованием матрицы Якоби из условия максимизации приводных скоростей и усилий при заданных значениях скорости перемещения выходного звена и внешней нагрузки соответственно. Предложен способ определения максимально достижимой силы на схвате для заданных силовых характеристик привода.
Ключевые слова механизм параллельной структуры, плоский механизм, кинематическая избыточность, силовой анализ, скоростной анализ