Подробное описание документа

Ван Чжун
   Разработка методов совместной навигации беспилотных транспортных средств на основе оценки относительного состояния / Ван Чжун // Теория и реализация информационных систем : сборник статей 1-ой Международной научной конференции (Москва, 15 мая 2025 года) / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет) ; общ. ред. Кулик А. А. - М., 2025. - С. 82-88.

Разработан метод совместной навигации и позиционирования беспилотного транспортного средства «ведущий-ведомый», основанный на относительной оценке состояния. Представлены способы динамического оценивания состояния ведомого беспилотного транспортного средства и компенсации погрешностей ИНС ведомого беспилотного транспортного средства при помощи объединения высокоточной информации о позиционировании ведущего беспилотного транспортного средства и данных относительных измерений с алгоритмом ИММ. Разработанный метод эффективно подавляет дрейф инерциального навигационной системы, так что ошибка положения ведомого беспилотного транспортного средства составляет менее 0,5 м, а ошибка скорости — менее 0,1 м/с, что значительно повышает точность позиционирования и устойчивость в сложных условиях.
Ключевые слова: совместная навигация, инерциальная навигационная система, беспилотное транспортное средство, оценивание состояния