Подробное описание документа

Гао Пань
   Исследование и перспективы ORB-SLAM3 и глубокого обучения / Гао Пань // Теория и реализация информационных систем : сборник статей 1-ой Международной научной конференции (Москва, 15 мая 2025 года) / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет) ; общ. ред. Кулик А. А. - М., 2025. - С. 93-99.

В данной статье описывается метод использования ключевых точек и дескрипторов, сгенерированных сетью глубокого обучения GCNv2, для замены точек объектов ORB, что может значительно повысить вероятность извлечения точек объектов; Показана семантическая сегментация позволять идентифицировать динамические объекты, оптимизировать процесс сопоставления, повысить точность оценки положения, а также улучшить точность. Также в работе представлены перспективы дальнейших исследований SLAM систем.
Ключевые слова: ORB-SLAM3, глубокое обучение, GCNv2, семантическая сегментация