Подробное описание документа

Цзинь Цзюнь, Селезнева М. С.
   Метод визуальной локализации беспилотного воздушного судна для среды со слабой текстурой на поле / Цзинь Цзюнь, Селезнева М. С. // Теория и реализация информационных систем : сборник статей 1-ой Международной научной конференции (Москва, 15 мая 2025 года) / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет) ; общ. ред. Кулик А. А. - М., 2025. - С. 392-397.

Система визуального удара позволяет БВС автономно позиционировать себя в среде без навигационных сигналов, но ее рабочая стабильность плохая в среде слабой текстуры поверхности Марса. В соответствии с характеристиками местности поверхности Марса был предложен метод визуального позиционирования БВС, основанный на краевых характеристиках. Уменьшая размер данных традиционного алгоритма извлечения признаков, генерируются краевые признаки и используется сверточная нейронная сеть для достижения соответствия краевых признаков между последовательными ключевыми кадрами. после получения функции ошибки повторной проекции краевых признаков оценка позы завершается посредством нелинейной оптимизации. Экспериментальные результаты показали, что по сравнению с самым современным алгоритмом ORB-SLAM2, разработанный метод сокращает время позиционирования на 15% и повышает точность позиционирования на 12 % в среде, аналогичной поверхности Марса.
Ключевые слова: беспилотное воздушное судно; визуальная локализация; краевая характеристика; сверточная нейронная сеть; исследование Марса