Подробное описание документа

Статья

Чэ Мяо, Кулик А. А.
Управление движением мобильного робота c учетом внешних возмущений на основе нейросетевых методов / Чэ Мяо, Кулик А. А. // Теория и реализация информационных систем : сборник статей 1-ой Международной научной конференции (Москва, 15 мая 2025 года) / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет) ; общ. ред. Кулик А. А. - М., 2025. - С. 437-446.

Аннотация

В работе предложена адаптивная система управления движением мобильного робота с учетом внешних возмущений. Построена кинематическая и динамическая модель робота, спроектировано звено корректирования его положения с использованием управления обратного шага. На основе управления скользящим режимом движения мобильного робота разработано звено отслеживания его скорости. Приводится применение нейронной сети для компенсации внешних возмущений, влияющих на параметры движения робота. Выполнен анализ устойчивости системы управления и проведено моделирование в среде MATLAB для проверки работоспособности системы управления роботом.
Ключевые слова: колесный мобильный робот, управление отслеживанием траектории, адаптивное управление скользящей модели, RBF нейронная сеть

УДК
681.51 Системы автоматического управления (САУ). Кибернетические характеристики систем

Авторы МГТУ

Кулик Алексей Анатольевич

Статья опубликована в следующих изданиях

с. 437-446

Теория и реализация информационных систем : сборник статей 1-ой Международной научной конференции (Москва, 15 мая 2025 года) / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет) ; общ. ред. Кулик А. А. - М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2025. - 501 с. : рис., табл. - Библиогр. в конце статей. - ISBN 978-5-7038-6662-7.

подробнее