Подробное описание документа

Статья

Щербак О. Ю., Масленников А. Л.
Математическая модель системы управления манипулятора при наличии перекрестных связей в трех плоскостях / Щербак О. Ю., Масленников А. Л. // Теория и реализация информационных систем : сборник статей 1-ой Международной научной конференции (Москва, 15 мая 2025 года) / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет) ; общ. ред. Кулик А. А. - М., 2025. - С. 458-462.

Аннотация

В работе предлагается математическая модель системы управления манипулятора при наличии перекрестных связей в трех плоскостях возможного движения. Математическая модель учитывает физические ограничения, накладываемые на углы поворота манипулятора, также предлагается линейный вариант учета взаимосвязи движения в разных плоскостях. Результаты моделирования показывают адекватность полученной модели.
Ключевые слова: манипулятор, система управления, ПИ-регулятор, перекрестные
связи, ограничения

УДК
621.01 Теория машиностроения (машиноведение). Механика как теоретическая основа машиностроения

Авторы МГТУ

Щербак Ольга Юрьевна

Масленников Андрей Леонидович

Статья опубликована в следующих изданиях

с. 458-462

Теория и реализация информационных систем : сборник статей 1-ой Международной научной конференции (Москва, 15 мая 2025 года) / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет) ; общ. ред. Кулик А. А. - М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2025. - 501 с. : рис., табл. - Библиогр. в конце статей. - ISBN 978-5-7038-6662-7.

подробнее