Подробное описание документа

Никитин Д. К., Андреев А. К., Папин А. В.
   Интеллектуальная система управления манипулятором с машинным зрением и семью степенями свободы для автоматизации линии изготовления шпальной решетки / Никитин Д. К., Андреев А. К., Папин А. В. ; науч. рук. Мурашов М. В. // Комплексная автоматизация проектирования и производства (КАПП(М)-2025) : сборник статей 3-ей молодёжной конференции (с международным участием), Москва, 16 мая 2025 года / ред. Карпенко А. П. ; МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - М., 2025. - С. 168-175.

Описана разработка интеллектуального манипулятора с семью степенями свободы, предназначенного для автоматизации операций на линии изготовления рельсошпальной решетки. Комплекс включает подвижную ось (перемещение вдоль конвейера) и шести осевой манипулятор, оснащенный системой машинного зрения. Подробно рассмотрены вопросы построения кинематической модели, реализации алгоритмов управления движением, а также особенности аппаратной реализации.
Ключевые слова: машинное зрение, манипулятор, автоматизация, ROS, CNN, R-CNN, YOLO, рельсошпальная решетка, D-H параметры, стереокамера