Подробное описание документа

   Решение обратной задачи о положениях сферического механизма параллельной структуры с линейными приводами / Хрестина А. А., Ларюшкин П. А., Синицына Ю. В., Антонов А. В. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2025. - № 12. - С. 12-19.

Предложен алгоритм решения обратной задачи о положениях для сферического механизма параллельной структуры, отличительной особенностью которого является использование линейных приводов. На подробном примере одной из трех кинематических цепей механизма выведено уравнение связи и представлено его аналитическое решение. Для двух других кинематических цепей уравнения связи и их решения получены по аналогии с первой цепью. Решение обратной задачи о положениях является первым и важнейшим этапом, необходимым для последующего анализа кинематики, динамики и рабочей зоны механизма параллельной структуры.
Ключевые слова механизм параллельной структуры, кинематика механизма, сферический механизм, линейные приводы, обратная задача о положениях